Kaasamistoetus on mõeldud katma lisakulud, mis on otseselt seotud vähemate võimalustega osalejatega. Eelkõige on need kulud ette nähtud selleks, et tagada täiendav rahaline toetus füüsilise erivajaduse või puude, vaimse erivajaduse või muude terviseprobleemidega isikutele, et nad saaksid osaleda õpirändel, aga põhjendatud juhtudel makstakse sama toetust ka teistele vähemate võimalustega osalejate gruppi kuuluvatele osalejatele. Kaasamistoetus on reaalsetel kuludel põhinev toetus.

Kaasamistoetus saavad taotleda nii üliõpilased kui kõrgkooli töötajad, kes osalevad Erasmus+ õpirändes.

Kaasamistoetuse taotlemine käib läbi kõrgkooli. Osaleja esitab kõrgkoolile kaasamistoetuse taotluse (kasutades selleks Erasmus+ Agentuuri loodud vorme ja juhendeid), milles on täitnud ära osalejale täitmiseks mõeldud sektsioonid ja lisanud põhjalikud selgitused ning lisab juurde nõutud dokumendid. Kõrgkool täidab omalt poolt ülejäänud taotluse osad ning esitab selle digiallkirjastatult Erasmus+ Agentuurile võimalikult varakult enne õpirände algust.

Pärast õpirände toimumist peab osaleja esitama kaasamistoetuse finantsaruande koos lisadokumentidega, millele järgneb lõpliku toetussumma määramine.